Il beato Gualtiero, noto anche come Galtier, Gautier o Walter, nacque a Zande, presso Ostenda, in Belgio, probabilmente nel 1225, ed è originario di Bruges. Entrato nell'ordine dei Frati Minori intorno all'anno 1240 nel convento di Bruges, fu molto probabilmente discepolo di san Bonaventura e divenne maestro in teologia, insegnando a Parigi negli anni 1267-1269. Esercitò la carica di ministro provinciale per la Francia, specificamente per la Turonia, e prese parte ai capitoli generali dell'Ordine di Lione nel 1274, di Padova nel 1276 e di Assisi nel 1279. Papa Nicolò III lo destinò a vescovo dell'importante sede di Poitiers il 4 dicembre 1279, sebbene egli oppose una decisa resistenza alla nomina episcopale, appoggiato dal generale dell'Ordine, fra Bonagrazia. Esercitò il suo ufficio episcopale dimostrando doti di governo non comuni, nutrendo un grande amore verso i poveri e distinguendosi per la strenua difesa dei diritti della sua Chiesa, dei papi Nicolò III e Bonifacio VIII, e opponendosi al re Filippo il Bello e ai suoi amici, tra i quali figurava Bertrand de Got, arcivescovo di Bordeaux e futuro papa Clemente V nel 1305. A causa degli intrighi del re dopo l'elezione di Clemente V, la sua posizione divenne molto delicata e il pontefice accettò la sua rinuncia all'ufficio episcopale, che egli aveva già presentato in precedenza negli anni 1296 e 1304 ai papi di allora.
Ritiratosi in un convento a Poitiers, Gualtiero morì santamente poco tempo dopo, il 21 gennaio 1307. A lui furono attribuiti molti miracoli, confermati da relazioni e testimonianze giurate coeve, mentre il suo patrocinio era stimato efficace per guarire la febbre detta quartana. Nello stesso anno della sua morte, papa Clemente V si recò a visitare la sua tomba suscitando grande risonanza e fece esumare il beato per conoscere il contenuto di un appello scritto dallo stesso Gualtiero e posto tra le sue mani nel sepolcro, nel quale egli proclamava la propria innocenza. In seguito sorsero leggende per offuscare la memoria di Clemente V che drammatizzarono l'avvenimento dell'esumazione. Gualtiero ricevette culto pubblico subito dopo la morte, poiché papa Clemente V non si oppose alla pietà popolare, e il culto continuò ininterrottamente nel tempo, anche dopo che gli Ugonotti profanaronno il sontuoso sepolcro nel 1562. Tra le testimonianze di questa venerazione figurano un Ufficio liturgico in onore di Gualtiero risalente alla fine del secolo quindicesimo o agli inizi del sedicesimo e recitato nella cattedrale di Poitiers, e innumerevoli altre testimonianze attraverso i secoli, sebbene il processo apostolico per il formale riconoscimento del culto da parte della Santa Sede non sia ancora giunto a conclusione al giorno d'oggi. Gualtiero va inoltre annoverato tra i magistri che abbracciarono e propugnarono il sistema agostiniano-bonaventuriano, dando un forte impulso e maggiore perfezione al moto filosofico-teologico impresso da Alessandro di Hales e san Bonaventura alla scuola francescana.